Im späten 12. oder frühen 13. Jahrhundert begann man mit dem Bau der Wehranlage auf dem 280 m hohen Schlossberg über Jesberg. An der alten Fritzlarer Straße (eine der ältesten Handelsstraßen in Hessen) wurde sie zu einem wichtigen Stützpunkt der Mainzer Macht in Niederhessen und wechselte über die Jahrhunderte mehrfach den Besitzer.

Um 1350 wurde die Burg in Konflikten zwischen Mainz und Hessen schwer beschädigt. Zwischen 1425 und 1426 wurde sie fast vollständig erneuert – nur der romanische Bergfried blieb erhalten. 1427 spielte sie eine Rolle im Krieg zwischen Landgraf Ludwig I. von Hessen und Erzbischof Konrad von Mainz.

Im Hessischen Bruderkrieg 1469 wurde die Burg nach langer Belagerung beinahe zerstört und erst 1524 wieder aufgebaut. Ab 1586 verlor sie mit dem endgültigen Übergang zu Hessen ihren strategischen Wert und verfiel. Der Jesberger Kaufmann Appell bewahrte um 1820 die Ruine vor der vollständigen Zerstörung. Seit 1964 gehört das Gelände der Gemeinde Jesberg und wurde in den 1980er-Jahren restauriert.

Heute laden ein Rundwanderweg, der Musikpavillon und die Aussichtsplattform auf dem Turm zum Verweilen ein. Ein Spielplatz mit kleiner Ritterburg für Kinder wurde vor einigen Jahren an der Burganlage errichtet.

Der Bergfried ist von April bis Oktober täglich von 9 – 20 Uhr zugänglich.